Le Frelon asiatique possède un thorax entièrement brun noir velouté et des segments abdominaux bruns, bordés d’une fine bande jaune. Seul le 4e segment de l’abdomen est presque entièrement jaune orangé. La tête est noire, la face jaune orangée, les pattes jaunes à l’extrémité.
Le cycle de vie du frelon à pattes jaunes s’établit sur une année. Une reine fonde sa colonie au printemps. Des premiers œufs naissent des femelles qui seront les ouvrières. Elles vont progressivement permettre à la reine de se consacrer uniquement à la ponte. A la fin de l’été, commence la production des premiers mâles et des futures reines. Le nid peut alors abriter plusieurs milliers d’individus : on estime ce chiffre à plus de 10 000 pour les plus grosses colonies. À titre de comparaison, un nid de frelons d’Europe abrite quelques centaines d'individus.
La reine mesure jusqu'à 3,5 cm. Sa durée de vie est d'un an. Les femelles sexuées, futures reines, passent l'hiver dans un endroit abrité, souvent enterré, et sortent au printemps pour fonder de nouvelles colonies.